26日，在陕西西安召开的国际车联网与智能汽车测试技术创新联盟2024年会上，由长安大学赵祥模教授团队主持研发的国际首套Pioneer车云场一体化自动驾驶虚实融合测试系统（以下简称“Pioneer测试系统”）正式发布。
Pioneer测试系统通过在云端构建真实试验场的孪生平台，基于多模异构车—云—场通信网络实现云平台与测试车辆的双向低时延可靠交互，通过路侧与车载数据采集设备，将车辆运动状态实时映射到云平台的虚拟仿真环境中，同时将云平台动态生成的虚拟测试场景实时注入待测自动驾驶汽车，实现车—云—场的一体化同步运行，从而虚实结合地完成自动驾驶汽车加速测试。
Pioneer测试系统主要由具备高精感知和可靠通信能力的封闭试验场、支持状态数据上传与虚拟场景注入的测试车辆、具备实时孪生与动态仿真能力的云端平台三大部分构成，各部分间依赖多模式互联通信进行信息交互和协同工作。
该系统主要面向自动驾驶整车级平台，融合真实测试场地环境与云端孪生仿真系统，可进行加速测试、大规模测试和强化测试，是弥补国际“三支柱”测试方法（软件仿真测试、公共道路测试、封闭场地测试）存在的测试准确度、测试效率及测试安全等问题短板的有效解决方案。
此外，全新自动驾驶大型仿真软件系统TADSim国家重点研发计划专项版V1.0.0也在该年会上正式发布。该新版本自动驾驶仿真软件系统通过集成多个新模块，实现了高拟合精度的极限工况车辆动力学建模、配备4D毫米波雷达自动驾驶车辆的仿真测试、高保真的感知系统建模和仿真环境渲染、基于ECE R157法规的极限状态测试。
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